刘邦踹孩子的故事被记载在司马迁所著的《史记》中。彭城之战时，刘邦遭到项羽的击败，数十万大军全军覆没，他的父亲和妻子都被项羽俘获，他自己也被追赶得落荒而逃。这次战败可以说是刘邦自起兵以来遭遇的最惨痛的失败。在勉强带着十几个人逃出包围圈后，刘邦乘坐马车急速逃离，而驾驶马车的人正是他的御用车夫夏侯婴。
就在夏侯婴驾车带着刘邦勉强逃离包围圈时，他们遇到了两个小孩子，正是刘邦和吕后所生的儿女，即后来的汉惠帝刘盈和鲁元公主。当时，他们的母亲吕雉和爷爷刘太公刚被项羽的部下抓走，这两个孩子无人照料，正在路边大哭。
夏侯婴见到刘盈和鲁元后，二话不说就把他们抱上了车，然后继续驾车逃跑。不远处，项羽派来的追兵紧追不舍。尽管刘邦勉力逃出包围圈，一路疾驰，但马车的马匹已经疲惫不堪，速度开始减缓。为了减轻负重，让马车跑得更快，刘邦决定将自己的儿女扔下车。
然而，刘邦却感到愤怒，因为每当他将刘盈和鲁元踢下车时，夏侯婴都会停下车来，将孩子们捡起，然后慢慢前行，直到他们不再因受惊而大哭，才加快车速。无论刘邦踢了几次，夏侯婴都会捡起孩子们，这样的情景一再重演。幸运的是，最终刘邦成功逃离险境，而刘盈和鲁元也在夏侯婴的庇护下保住了性命，并安全抵达丰邑。
