坦能堡战役是波兰—立陶宛为了摆脱条顿骑士团的威胁，与骑士团进行的一场决战。战争的导火线是1409年条顿骑士团控制下的赛摩基地亚(( Samogitia )发动起义，并向波兰—立陶宛求救，波兰—立陶宛的应允遭到骑士团的强烈不满，1409年8月14日，骑士团向波兰—立陶宛宣战。在历时10个月的战战和和中，双方都在为最后的决战积聚力量。骑士团得到了西欧一些贵族骑士的支持，而波兰—立陶宛则得到了罗斯人以及鞑靼人的支持。在装备上骑士团具有明显的优势，主要是装备精良的重装骑兵，而且还配有大炮。
波兰—立陶宛联军的装备相比而言差的很多，波兰军有一部分重装骑兵，但是步兵也有相当的数量，而立陶宛则主要是以轻骑兵为主，虽然也有大炮，但数量要比骑士团少的多(骑士团有大炮100多门，而立陶宛只有16门)。然而在兵力上骑士团则处于劣势。骑士团共拥有51个营的兵力，其中重装骑兵20000人，步兵11000人，加上其他人员，共约35000多人。联军方面，波兰有重装骑兵18000人，轻骑兵11000人，步兵4000人;立陶宛有轻骑兵15000人，鞑靼轻骑兵3000人，来自斯摸棱斯克的白俄罗斯仆从军3个营，此外还有赛摩基地亚起义者以及捷克的自愿者，共90多个营，约6万多人。
1410年7月3日，波兰—立陶宛联军在波兰国王弗瓦迪斯瓦夫二世亚盖洛的率领下，进入骑士团领地，向骑士团总部驻地马林堡逼近。7月14日，当联军行进到坦能堡附近的森林时与骑士团部队遭遇，双方随即展开战斗队形。战斗在坦能堡、格林瓦尔德和路德维希斯多夫之间的平原展开，地形开阔而复杂，不远处是卢本湖，湖畔是茂密的森林。骑士团在坦能堡和路德维希斯多夫之间2.5公里的正面三线配置，左翼为瓦伦罗德指挥的15个营，右翼是利希德斯泰因指挥的20个营，步兵和炮兵构成第一线，之后是两线重装骑兵，总团长云金根指挥预备队16个营坐镇后方直接指挥战斗。
骑士团左边是坦能堡，右边是格林瓦尔德，身后是沼泽地带。联军两线配置，右翼由立陶宛大公维托夫特指挥，鞑靼轻骑兵保护其侧翼;左翼由王家元帅兹比格涅夫指挥，在波军和立陶宛军的结合部是白俄罗斯的3个营和捷克自愿兵组成的2个营。联军的预备队分作两部分，一部分在左后方，另一部分在中后方。此外联军在身后的密林中埋伏了几个营的步兵，亚盖洛和他的近卫军包括一个立陶宛小分队在这些埋伏单位附近驻扎，直接指挥战斗。
战斗在7月15日上午9点开始，立陶宛的轻骑兵首先发动冲锋，骑士团大炮轰击，但是由于凌晨大雨使火药受潮，没有给联军造成重大伤亡，反而骑士团的炮兵和第一线的步兵轻易被联军击溃。瓦伦罗德的反击虽然击退了立陶宛的进攻，但对自己步兵的践踏超过了对敌人的打击。骑士团的右翼和波兰军队也投入了战斗。大约一个小时之后，鞑靼骑兵开始有计划的向沼泽和森林地带撤退，他们引诱骑士团部队远离战场，至少有一个营，甚至更多的兵力中了他们的圈套。在主要战场，双方呈胶着状态，战斗变成了双方的猛击比赛，但双方的预备部队都还没有动用。
瓦伦罗德命令第二线部队加入战斗，迫使立陶宛部队逐渐后退，但是在联军结合部的3个白俄罗斯营和捷克的自愿兵表现的异常英勇顽强，虽然他们的一个营完全被消灭，但联军右翼的阵线被保住了，只是阵线的位置和开始时放生了90度的变动。骑士团无组织的追击后退的立陶宛军，他们进入了沼泽和森林地带，而立陶宛大公维托夫特己经作了重新部署，严阵以待了。左翼的联军还在和骑士团激烈的战斗，逐渐地，骑士团好象占得了上风。
亚盖洛命令预备队出击，一部分加强左翼，逐渐通过骑士团右翼向其后方迁回，另一部分加强右翼和中路，漫漫向骑士团的中部楔入。骑士团的追击部队遭到了伏击，他们被赶入沼泽消灭，维托夫特重新集结的部队开始向骑士团左后方包抄。云金根相信自己的两线重装骑兵能解决战斗，他的16个营的预备队始终没有出动，当他决定准备投入他的预备队时，他发现自己已经被分割包围了。接下来便是联军残酷的屠杀了。
坦能堡战役，使骑士团遭到沉重的打击，其主力损失殆尽。大约250人的骑士团骑士兄弟会成员损失205人，包括其领导核心。除了总团长云金根外，还有大元帅瓦伦罗德，大考姆瑟利希德斯泰因和斯瓦茨伯格，大财政官穆赫因姆，勃兰登堡考姆瑟萨尔扎巴赫都在战斗中阵亡。骑士团宣布阵亡18000人，波兰方面宣称俘虏骑士团1400人。而联军方面阵亡5000多人，8000多人负伤。
