在三国时期，鲜于辅曾经被派往蜀汉劝降诸葛亮，这是曹丕登基称帝后交给他的一项艰巨任务。然而，诸葛亮是一心匡扶汉室的，所以他不会接受鲜于辅的劝降。
鲜于辅是东汉末年的幽州渔阳人，原为刘虞的部下，后来他集结率领幽州的大军为刘虞报仇。在公孙瓒杀害刘虞后，鲜于辅与鲜于银等人与公孙瓒势不两立。鲜于辅因此成为曹魏武将中地位重要的县侯之一。公元223年，魏文帝曹丕派鲜于辅前往蜀汉劝诸葛亮投降，但遭到了诸葛亮的严词反驳。
从诸葛亮的角度来看，曹丕是篡汉自立的，也就是说蜀汉需要讨伐的对象。鲜于辅被迁为辅国将军，并在曹魏镇守北方边境地区。在镇守幽州期间，轲比能因兼并各部的战争多次遭到干预，由此心怀反叛之心，并给鲜于辅写信表达自己的不满。
鲜于辅得到信后上报朝廷，曹丕派田豫前去安慰轲比能。然而在史料中，就没有鲜于辅的相关记载了。总的来说，鲜于辅因为长期镇守幽州一带，没有和蜀汉、东吴的名将交手，成为三国被忽略的一位武将。最终他应该是在任上病逝了，也就是获得了善终的结局。
